L’endoscòpia urinària constitueix un mètode d’exploració que consisteix en l’observació de l’interior de les vies urinàries amb un dispositiu constituït per un tub, anomenat endoscopi, que conté un sistema òptic i una font d’il·luminació. Un dels extrems de l’endoscopi s’introdueix per la uretra fins a l’òrgan que cal examinar i l’altre extrem va connectat a un sistema òptic amb el qual, des de l’exterior, l’operador pot observar l’interior de l’òrgan. Aquest mètode permet l’observació directa de les lesions que hi podria haver i l’extracció de mostres de teixit per a examinar. A més, té aplicacions terapèutiques, ja que a través de l’endoscopi es poden introduir dispositius especials que es manipulen des de l’exterior. Es poden practicar diversos tipus d’endoscòpia urinària segons l’objectiu de l’estudi de què es tracta.